当機構のウェブサイトではサイトの利便性の向上を目的にクッキーを使用します。
サイトを閲覧いただく際には、クッキーの使用に同意いただく必要があります。
詳細はプライバシーポリシーをご参照ください。
Introducing JAXA's technologies
JAXAの技術紹介ロボット用位置決め誤差吸収機構
清水 杜織
| 技術の概要 |
マニピュレーションで位置決め誤差が生じると、把持に伴いより適切な位置姿勢へ「ならう」方向の反力がアームに加わり、把持失敗・対象物の変形・アームのたわみに繋がる。力覚制御でも、把持速度がアーム移動速度を上回る場合は負荷への追従が困難である。 解決手法として、手首関節部で誤差と反力を一時的に受け流す「コンプライアンス機構」が存在する。アーム-手先-対象物間の嵌合を二段階に分けることで要求位置決め精度を緩和し、アーム負荷の抑制・制御リソースの削減・タスク実行時間の短縮に寄与する。 本機構を宇宙ロボットへ適用するに際し、宇宙環境特有の三つの要求を満たす構造を考案した。
|
|---|---|
| アピール ポイント |
地上用民生品の従来手法とは抜本的に異なる「6軸ばね構造」によるコンプライアンス機構の構築手法を考案。 (a)弾性を最小限とした無剛性状態、(b)位置決め誤差を許容する低剛性状態、(c)関節を原点姿勢で固定した高剛性状態、(d)そして関節同士の結合を解除した分離状態の間を連続的に遷移することで、(b)-(e)間が誤差吸収機能、(a)-(d)が手先交換機能、(c)-(e)間が過負荷保護機能に対応する。これによって、
|
| 適用先（例） |
|
| 図表 |
|
| 関連特許 | 特許出願中 |